ROBOT LINE FOLLOWER

Apa sih robot line follower analog ? Lalu apa bedanya dengan digital ?

Dulu saat masih SD-SMP penulis sangat familiar dengan mainan Tamiya (Bukan Promosi). Nah mungkin sobat nebula yang dulu sering main Tamiya pasti akan paham dengan maksud dari Robot Line follower. Robot line follower 11:12 seperti kita main Tamiya dulu, bedanya untuk Tamiya ada lintasan balapnya sedangkan Robot line follower hanya menggunakan line (garis) warna hitam atau putih yang digunakan sebagai lintasannya. Lha kok bisa ? Apa tidak “mblandrang” gaess robotnya ?

berbeda dengan Robot Line follower digital. Untuk Robot line follower analog hanya menggunakan aspek elektronik dan mekanik saja artinya tidak membutuhkan pemrograman computer di dalamnya. Nah, untuk Robot line follower digital selain aspek elektronik dan mekanik ada tambahan yaitu aspek programming. Programming disini digunakan untuk memprogram board digital (ATMel/Arduino) agar mendapatkan output yang diinginkan oleh penggunanya (user). Apalagi di era sekarang sudah masuk ke era Robot Artificial Intellegent (AI) sehingga logika atau algoritma yang digunakan biasanya lebih rumit dibanding hanya menggunakan analog. Untuk pemrograman robot digital sendiri biasanya menggunakan C, C++, atau Python. Baiklah penulis akan sedikit mengupas cara membuat robot line follower analog sederhana.

Ada beberapa tahapan yang harus diperhatikan dalam membuat Robot Line Follower Analog :

  1. Pembuatan Rangkaian Elektronika Analog (Kendali)

Pada rangkaian analog kita buat rangkaian kumparator yang terdiri dari dua buah Integrated Circuit (IC) yaitu 74LS00 (NAND Gate), L23D dan LM 339.

IC 74LS00 digunakan untuk merepresentasikan logika 1 dan 0. Untuk L23D adalah jenis IC yang digunakan untuk driver motor Direct Curent (DC) dan dapat dikendalikan dengan IC TTL maupun menggunakan microcontroller. Motor DC yang dikontrol dengan driver IC L293D dapat dihubungkan ke ground (gnd) maupun ke sumber tegangan (+) karena di dalam driver L293D sistem driver yang digunakan adalah totem pool. Dalam 1 unit chip IC L293D terdiri dari 4 buah driver motor DC yang berdiri sendiri sendiri dengan kemampuan mengalirkan arus 1 Ampere tiap drivernya. Sehingga dapat digunakan untuk membuat driver h-bridge untuk 2 buah motor DC.

IC LM339 biasa disebut sebagai komparator. Dari istilahnya saja sudah ketahuan jika fungsinya untuk meng-compare (membandingkan). Dengan kata lain, sesuatu yang berbentuk analog harus dikonversi dulu ke dalam bentuk digital (deretan biner) pada dunia elektronika. Hal ini bertujuan untuk mempermudah processing.

Satu buah komparator terdiri dari 2 input, yaitu Vin (input masukan dari sensor) dan Vref (tegangan referensi). Pada dasarnya, jika tegangan Vin lebih besar dari Vref, maka Vo akan mengeluarkan logika 1 yang berarti 5 Volt atau setara dengan Vcc. Sebaliknya, jika tegangan Vin lebih kecil dari Vref, maka output Vo akan mengeluarkan logika 0 yang berarti 0 Volt. Kenapa kita bisa membandingkan seperti ini? sensor akan menghasilkan tegangan yang berbeda-beda ketika dia membaca bidang putih atau hitam kan? Kemudian, jangan lupa untuk menambahkan resistor pull-up di keluaran komparator (Vo). Hal ini disebabkan oleh perilaku IC LM339 yang hanya menghasilkan logika 0 dan Z (bukan logika 1), sehingga si logika Z ini harus kita tarik ke Vcc dengan resistor pull-up agar menghasilkan logika 1.

  1. Pembuatan Rangkaian Sensor

Sensor yang digunakan terdiri dari photo dioda. Sensor ini nilai resistansinya akan berkurang bila terkena cahaya dan bekerja pada kondisi reverse bias. Untuk sensor cahayanya digunakan LED Superbright, komponen ini mempunyai cahaya yang sangat terang, sehingga cukup untuk mensuplai cahaya ke photo dioda.

Jika photo dioda tidak terkena cahaya, maka nilai resistansinya akan besar atau dapat kita asumsikan tak hingga. Sehingga arus yang mengalir pada komparator sangat kecil atau dapat diasumsikan dengan logika 0.

Jika photo dioda terkena cahaya, maka photo dioda akan bersifat sebagai sumber tegangan dan nilai resistansinya akan menjadi kecil, sehingga akan ada arus yang mengalir ke komparator dan berlogika 1.

  1. Pembuatan Rangkaian Gear Box

Rangkaian Gear Box adalah rangkaian yang tersusun dari transistor yang digunakan untuk menggerakkan motor DC. Dimana komponen utamanya adalah transistor yang dipasang sesuai karakteristiknya. Pada saat input A berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 1 dan 4 on karena basis terbias, sehingga motor berputar. Sehingga saat input A berlogika 1 maka input B akan berlogika 0, jadi transistor 2 dan 3 akan off. Pada saat input B berlogika 1, maka ada arus yang mengalir pada rangkaian, akibatnya transistor 2 dan 3 on karena basis terbias, sehingga motor berputar tapi dengan arah yang berlawanan.

  1. Finishing (Jika Diperlukan)

Proses yang terakhir adalah melakukan finishing. Finishing disini adalah dengan merapikan kerangka robot yang sudah jadi sehingga dapat dicat, atau dimodifikasi sesuai dengan fantasy penggunanya.

Demikian beberapa proses yang digunaan dalam membuat robot line follower Analog. Untuk robot pada gambar 1 merupakan robot buatan Tim Robot SMK N 1 Bulakamba yang terdiri dari Nicken Yoga, Tezar F, Tolkha (XII TIPTL 1) dan Fauzi M, Hafiz F (XI TIPTL 2). Robot tersebut berhasil meraih Juara 1 lomba LF tingkat Regional Pekalongan yang diselenggarakan di Politeknik Harapan Bersama Kota Tegal Pada September 2017 dan Meraih 3rd Best Design Award Pada lomba LF di Wisma Perdamaian Semarang Pada Maret 2018. Semoga semakin banyak generasi penerus di Nebula yang terjun langsung di dunia robotika. Semangat Robotika Indonesia, Nebula Juaraaaa !!!

Share and Enjoy !

0Shares
0 0 0

Be the first to comment

Leave a Reply

Your email address will not be published.


*